drone sim 无人机模拟器

使用OpenGL + PhysX写了一个简单的无人机模拟器,现在仅仅是简单的版本,内置了一个高度PID控制器(用Mathematica设计的)和对于姿态率的简单控制。在考虑做一些比较前沿的自动控制方面的工作上去。

性能应该很不错,debug版本都能达到每秒10^4的模拟速度,够用了。

https://github.com/xuhao1/dSim

还有很多漏洞和要改的地方,不过也勉强堪用了。

下载包在

http://wsn.xuhao1.me/dSim.zip

未来开发方向是和ROS的底层融合,加上我们的RTLinux系统,和Mathematica的control system融合来设计飞控程序

使用方法见注释。。。这是我第一个好好写注释的项目。

下一步是进行无人机通用配置文件的设计和开发。

BTW,项目还需要一个好名字